SCHUNK雄克抓取小元件機(jī)械手

使用 WDM-5-X 夾持立柱直接夾持工件，無干擾輪廓

使用模塊化 VERO-S 系統(tǒng)的夾持模塊 WDM-5-X，用戶可以根據(jù)特定要求設(shè)置夾持柱，在五面加工期間實(shí)現(xiàn)佳的工件可及性。這種工件直接夾持方法可以避免干擾輪廓，主軸可以到達(dá)每個(gè)工件位置。通過這種立柱直接夾持原理，可以在整個(gè)工件上開孔。WDM-5 X 基本模塊可作為在托盤上進(jìn)行裝調(diào)的基礎(chǔ)，與不同高度、可自由組合的堆疊模塊相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)不同的加工高度。要加工的工件通過托盤用定位銷連接到夾持立柱。采用無介質(zhì)手動(dòng)驅(qū)動(dòng)，緊固扭矩為 15 Nm。緊固類型取決于工件重量和金屬切削工藝，這就是 SCHUNK 提供多種銷釘產(chǎn)品的原因。Mack 使用燕尾銷，在原材料中的深度僅為 3.5 mm，沒有干擾輪廓。

Dominik Isele 證實(shí)：“以前，我們必須使用中間工作臺(tái)進(jìn)行管理，進(jìn)行傳統(tǒng)的虎鉗夾持，以達(dá)到五面加工所需的行程。現(xiàn)在這已成為過去。有了這個(gè)夾持系統(tǒng)，我們能夠在機(jī)床上完成所有任務(wù)。" SCHUNK 最初向生產(chǎn)經(jīng)理提供 WDM-5 X 系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試。SCHUNK 模塊化工件夾持技術(shù)顧問 Rainer Storz 說：“我們的特殊設(shè)計(jì)部門專注于任何特定的客戶應(yīng)用。" Storz 說：“根據(jù)客戶的框架條件，我們的設(shè)計(jì)師將憑借他們?cè)诼?lián)合協(xié)調(diào)方面的豐富知識(shí)和深厚的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，找到可能的佳解決方案。我們?cè)缭诳蛻粝聠沃熬吞峁┝送暾膶I(yè)知識(shí)。" 這就是得到佳結(jié)果提案的方式。

WDM-5 X 夾持立柱和燕尾槽提供了全不同的夾持理念

由于生產(chǎn)經(jīng)理能夠準(zhǔn)確概述夾持系統(tǒng)的任務(wù)，因此 Mack 在很短的時(shí)間內(nèi)就完成了改裝。Isele 總結(jié)道：“讓我們確信這套系統(tǒng)適合的是拉釘?shù)难辔膊墼O(shè)計(jì)。" SCHUNK 燕尾槽拉釘能夠直接夾持扁平工件，夾持深度僅為 3.5 毫米。燕尾槽的梯形設(shè)計(jì)顯著增加了吸收夾持力的接觸面。這樣可以降低夾持深度，實(shí)現(xiàn)力配合的連接。“它能夠節(jié)省原材料。此外，我們還能保留以前用不同虎鉗一對(duì)一夾緊的坯料，在訂購材料時(shí)無需做任何更改。以及使用 WDM 5-X 夾持立柱進(jìn)行五面加工可有效避免干涉，這兩個(gè)優(yōu)勢(shì)成為采用該系統(tǒng)的決定性因素。"

用燕尾銷可加工薄型工件、模具半體或不規(guī)則形狀零件。在金屬切削以及工模具制造中。傳統(tǒng)快換托盤拉釘所需的旋入深度為 20 到 25 毫米，而這只要 3.5 毫米。可以使用不同形態(tài)的銑刀加工出所需的接口，這樣去除的材料最少。然后，將拉釘插入，并通過兩個(gè)硬化夾持滑塊用內(nèi)六角套筒扳手?jǐn)Q緊。加工完成后，再拆下拉釘用于其他用途。

操作員在符合人體工程學(xué)的，單獨(dú)的裝夾工位上安裝帶有 WDM-5 X 模塊和毛坯的托盤。Mack 使用 12 個(gè)尺寸為 500 x 500 毫米的 VERO-S 托盤；DMU 95 monoblock PH Cell 300 的托盤存儲(chǔ)單元最多可容納 28 個(gè)托盤，可以單獨(dú)配置不同的隔間和層級(jí)。借助網(wǎng)格可以清楚標(biāo)記托盤上的夾持位置。根據(jù)工件的不同，可以采用可靠的可重復(fù)夾持方案。由于夾持模塊易于操作且具有高精度，即使是非熟練工人也能完成手動(dòng)安裝過程。最后，機(jī)器人從裝夾工位抓取裝有已夾緊工件的托盤，存放在托盤庫中。在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間再將托盤上料至機(jī)床，并在加工后取出。

基于機(jī)器人的端托盤搬運(yùn)實(shí)現(xiàn)過程可靠性

VERO-S NSR 160 機(jī)器人聯(lián)軸器是工件托盤和機(jī)器人之間的接口。得益于纖薄的設(shè)計(jì)，托盤上下料操作可以在靠近機(jī)床工件臺(tái)的位置執(zhí)行。機(jī)器人側(cè)的定位銷具備高下拉力，構(gòu)成高剛性系統(tǒng)，即使在高扭矩下也具有高夾持力。這使得搬運(yùn)重型托盤變得簡單，并且過程可靠。機(jī)器人模塊的夾持過程由集成的彈簧組完成。軸向活塞和利驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將彈簧力轉(zhuǎn)化為定位銷的高下拉力。夾持通過兩個(gè)夾持滑塊形成適形自鎖；即使在壓力下降的情況下，也能保持全部下拉力，并且可以通過標(biāo)配增壓功能進(jìn)一步增加下拉力。圍繞中心縱軸的防旋轉(zhuǎn)保護(hù)由側(cè)面斜面或前部的兩個(gè)圓柱銷提供。定位銷和夾持模塊的入口半徑能保證連接快捷且安全，即使有傾角和偏心也無影響，因此可以補(bǔ)償機(jī)器人位置誤差。模塊可使用 6 bar 系統(tǒng)壓力打開。全密封的模塊具有防銹性能。VERO-S NSR 160 使用高強(qiáng)度鋁合金，重量輕，有利于大限度地提高托盤裝載能力。總搬運(yùn)重量可達(dá)到 300 kg（工件和托盤，包括機(jī)器人聯(lián)軸器）。

機(jī)器人可以全自動(dòng)地更換機(jī)床工作臺(tái)上預(yù)先裝配的托盤。在 Mack，單個(gè) VERO-S NSE3 138 模塊已安裝在機(jī)床臺(tái)上。它是目前強(qiáng)大的氣動(dòng)快換托盤系統(tǒng)之一，適用于通用銑削加工。托盤由四個(gè)拉釘同時(shí)下拉固定。加工完成后，托盤被釋放，暫時(shí)存儲(chǔ)在托盤庫中，機(jī)床執(zhí)行新的作業(yè)。通過機(jī)床控制面板控制自動(dòng)化既方便又簡單。得益于 SCHUNK 采用的密封理念，夾持模塊和托盤螺釘位置始終可以抵御高磨蝕性材料和灰塵的侵害。生產(chǎn)經(jīng)理 Dominik Isele 很滿意：“有了這個(gè)夾持系統(tǒng)，我們的機(jī)床可以做它該做的事情：全天候銑削。" 讓他特別滿意的是對(duì)一致性。“一切都配合美，與 SCHUNK 一起尋找解決方案、設(shè)計(jì)的實(shí)施以及靈活的夾持系統(tǒng)本身。對(duì)我們來說，這是一款真正的方位無憂解決方案，既簡單又聰明。"

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